(1)与自动焊接和自主焊接的区别

    自动焊接的特点是焊接任务事先确定，从控制角度看是比较低级的控制形式，一般不用或仅用简单的传感手段，也不为人提供参与控制的接口。

    狭义的遥控焊接中人在现场外参与焊接过程中的动作控制，使用操作器带动焊枪运动，具有很大的柔性。其特点是发挥和利用人的高智能与机器人高超的执行操作能力，为人提供在焊接过程中参与焊枪控制的接口。这样的焊接系统可以发挥人的焊接经验和技术，灵活性强。

    自主焊接中设备完全可以依靠自身的感知和推理能力适应焊接任务，不依赖人的操作技术，不需要人的智能帮助就可以完成任务的情况。这是比遥控操作焊接更高级的方法。目前的传感技术和人工智能技术还不足以完全实现这种先进的焊接方法。

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    遥控操作焊接方法的优点在于：

    1)利用人的智能使系统具有对任务的柔性，不需要特殊研究专用设备，使焊接维护任务得以及时完成；

    2)利用了操作器的远距离操作能力，提高特殊环境中操作器的利用率；

    3)可以发挥操作者的焊接知识和操作技术，完成专用自动设备不能实现的焊接操作。

    (2)遥控操作焊接的困难性

    遥控操作焊接技术未能象其它遥控操作技术那样发展起来，主要原因首先是焊接任务本身是十分复杂的过程．在运动控制方面其特点是：

    1)控制参数多，有跟踪位置、弧长、速度、姿态等，它们都影响焊接质量；

    2)参数的控制精度要求高，对焊枪位置和速度的控制尤其重要；

    3)控制的实时性要求高，不象装配等任务可以放慢速度、试探性地去完成。

    其次，没有采用适合焊接特点的操作器控制方法。对如此复杂的遥控操作任务仍采取模仿人手工焊接的行为进行遥控焊接是不适合的。

    第三，遥控操作技术本身尚未发展到可以直接用于焊接要求的水平。目前即便是简单的动作由遥控实现都是较困难的，完成任务的速度比人直接用手操作时慢得多，而遥控焊接则要求与用手直接操作焊枪相当。虽然焊接过程本身对操作系统的快速响应性和力觉要求较低，机电环节仍是遥控操作的障碍。

    第四，传感信息不足。手工焊接时人可以从现场得到大量信息，综合运用焊接知识对这些信息进行处理，做出反应。自动化的机器人焊接可以实现是因为人或传感器预先对机器人提供接头位置及合适的参数等信息，并由这些信息能够生成驱动信号，如果人能够获得足够的现场信息，并能够把他的控制意图有效地转化为远端操作器的控制信号，那么用一般遥控操作方法实现遥控焊接也是可能的。对现场信息获取的要求发展了“临场感技术”，临场感一但实现将大大改善遥控操作的能力，目前许多发达国家都在开发这项技术，为的是使人容易把控制意图转化为对操作器的控制信息。

    (3)以遥控操作进行焊接的可能性

    手工方式、自动化方式和有人参与控制的遥控操作方式这三种基本焊接方式的系统组成。

    在手工方式下，人负责所有感知、决策、焊枪动作控制任务，其优势是人具有高超的信息处理和决策能力，动作的实现无障碍：其劣势是人的定量控制能力低．自动方式的突出优点是操作能力强。在遥控方式下，以往的研究认为传感能力差是主要矛盾，但目前传感能力已有很大提高，甚至某些方面超过人的感知能力；只要提供相同的信息，人在现场与不在现场其推理决策能力相同；与手工方式比较，优势基本相当，而且具备自动方式的操作能力强的优点，其劣势集中在难以把人的控制意图转化成对操作器的有效控制信息。如果能充分发挥人与机器的优势，遥控操作焊接的性能不应很差。遥  控操作技术通过采取适合焊接任务的控制措施可以用于焊接。

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